與一般的伺服控制系統(tǒng)或過程控制系統(tǒng)相比，機器人系統(tǒng)控制優(yōu)勢有如下特點：

    （1）機器人的控制與機構(gòu)運動學(xué)及動力學(xué)密切相關(guān)。機器人的狀態(tài)可以在各種坐標(biāo)下進行描述，應(yīng)當(dāng)根據(jù)需要，選擇不同的參考坐標(biāo)系，并做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換。經(jīng)常要求解運動學(xué)正問題和逆問題，除此之外還要考慮慣性力、外力及哥氏力、向心力的影響。

    （2）機器人系統(tǒng)是一個多變量控制系統(tǒng)。一個簡單的機器人也至少有2～3個自由度，比較復(fù)雜的機器人有十幾個、甚至幾十個自由度。每個自由度一般包含一個伺服機構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來，組成多變量控制系統(tǒng)。

    （3）機器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機控制系統(tǒng)。把多個伺服系統(tǒng)有機地協(xié)調(diào)起來，使其按照人的意志行動，甚至賦予機器人一定的“智能”，這個任務(wù)只能由計算機完。

    （4）機器人控制系統(tǒng)是一個非線性、多閉環(huán)控制系統(tǒng)。描述機器人狀態(tài)和運動的數(shù)學(xué)模型是一個非線性模型，隨著狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數(shù)也在變化，各變量之間還存在耦合。因此，只利用位置閉環(huán)往往是不夠的，還要利用速度閉環(huán)甚至加速度閉環(huán)。系統(tǒng)中經(jīng)常使用重力補償、前饋、解耦或自適應(yīng)控制等方法。

    （5）機器人控制存在優(yōu)化問題。較高級的機器人要求對環(huán)境條件、控制指令進行測定和分析，采用計算機建立龐大的信息庫，用人工智能的方法進行控制、決策、管理和操作，按照給定的要求自動選擇合適的控制規(guī)律。

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