焊接機(jī)器人系統(tǒng)的定義：工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)，具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。焊接機(jī)器人是從事焊接作業(yè)（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。

    焊接機(jī)器人系統(tǒng)的分類如下：

    1.按用途來(lái)分：弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人。

    2.按構(gòu)形來(lái)分：側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)和平行四邊形結(jié)構(gòu)。

    3.按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)來(lái)分：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、全關(guān)節(jié)型。

    4.按受控運(yùn)動(dòng)方式來(lái)分：

    （1）點(diǎn)位控制（PTP）型機(jī)器人受控方式為自一個(gè)點(diǎn)位目標(biāo)移向另一個(gè)點(diǎn)位目標(biāo)，只在目標(biāo)點(diǎn)上完成操作。要求機(jī)器人在目標(biāo)點(diǎn)上有足夠的定位精度。相鄰目標(biāo)點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)方式有兩種：一是各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)以很快速度趨近終點(diǎn)，各關(guān)節(jié)視其轉(zhuǎn)角大小不同而到達(dá)終點(diǎn)有先有后；一是各關(guān)節(jié)同時(shí)趨近終點(diǎn)，由于各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)間相同，所以角位移大的運(yùn)動(dòng)速度較高。點(diǎn)位控制型機(jī)器人主要用于點(diǎn)焊作業(yè)。

    （2）連續(xù)軌跡控制（CP）型機(jī)器人各關(guān)節(jié)同時(shí)作受控運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人終端按預(yù)期的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)，為此各關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)需要實(shí)時(shí)獲取驅(qū)動(dòng)機(jī)的角位移和角速度信號(hào)。連續(xù)軌跡控制只要用于弧焊機(jī)器人。

    5.按驅(qū)動(dòng)方式來(lái)分：

    （1）氣壓驅(qū)動(dòng)：氣壓驅(qū)動(dòng)的主要優(yōu)點(diǎn)是氣源方便，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有緩沖作用，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，易于保養(yǎng)；主要缺點(diǎn)是功率質(zhì)量比小，裝置體積大，定位精度不高。氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人適用于易燃、易爆和灰塵大的場(chǎng)合。

    （2）液壓驅(qū)動(dòng)：液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功率質(zhì)量比大，驅(qū)動(dòng)平穩(wěn)，且系統(tǒng)的固有效率高、快速性好，同時(shí)液壓驅(qū)動(dòng)調(diào)速比較簡(jiǎn)單，能在很大范圍實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速；其主要缺點(diǎn)是易露油，影響工作穩(wěn)定性和定位精度，污染環(huán)境，另外需要配備復(fù)雜的管路系統(tǒng)，成本較高。液壓驅(qū)動(dòng)多用于要求輸出力大、運(yùn)動(dòng)速度較低的場(chǎng)合。

    （3）電氣驅(qū)動(dòng)：易于控制，運(yùn)動(dòng)精度高，使用方便，成本低廉，驅(qū)動(dòng)效率高，不污染環(huán)境，是很普遍、應(yīng)用較多的驅(qū)動(dòng)方式。電氣驅(qū)動(dòng)可細(xì)分為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)、無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)等多種方式。無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)有著很大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比，由于沒(méi)有電刷，其可靠性極高，幾乎不需任何維護(hù)。

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