工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)裝配應(yīng)用：

    帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人：

    1.接觸覺傳感器：用以判斷機(jī)器人（主要指四肢）是否接觸到外界物體或測(cè)量被接觸物體的特征的傳感器。接觸覺傳感器有微動(dòng)開關(guān)、導(dǎo)電橡膠、含碳海綿、碳素纖維、氣動(dòng)復(fù)位式裝置等類型。

    2.接近覺傳感器：接近覺傳感器是一種非接觸傳感器，機(jī)器人利用它，可以感覺到近距離的對(duì)象或障礙物，能檢測(cè)出物體的距離、相對(duì)傾角甚至對(duì)象表面的特性，可用來(lái)防止碰撞，實(shí)現(xiàn)無(wú)沖擊接近和抓取操作，它比視覺系統(tǒng)和觸覺系統(tǒng)簡(jiǎn)單，應(yīng)用也比較普遍。

    3.力覺傳感器：力覺傳感器用千測(cè)量機(jī)器人自身或與外界相互作用而產(chǎn)生的力或力矩的傳感器。它通常裝在機(jī)器人各關(guān)節(jié)處。在裝配機(jī)器人中力覺傳感器不僅存在末端執(zhí)行器與環(huán)境作用過(guò)程中的力測(cè)量，而且存在于裝配機(jī)器人自身運(yùn)動(dòng)控制和末端執(zhí)行器夾持物體    的夾持力測(cè)量等情況。常見裝配機(jī)器人力覺傳感器分關(guān)節(jié)力傳感器、腕力傳感器、指力傳感器。

    4.滑覺傳感器：用于判斷和測(cè)量機(jī)器人抓握或搬運(yùn)物體時(shí)物體所產(chǎn)生的滑移。它實(shí)際上是一種位移傳感器。按有無(wú)滑動(dòng)方向檢測(cè)功能可分為無(wú)方向性、單方向性和全方向性三類。

    工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站特點(diǎn)：裝配機(jī)器人是為完成裝配作業(yè)而設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人。是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用種類中適用范圍比較廣的產(chǎn)品之一。作為柔性自動(dòng)化裝配的關(guān)鍵設(shè)備具有精度高、工作穩(wěn)定、柔順性好、動(dòng)作迅速等優(yōu)點(diǎn)。裝配機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)如下：

1.操作速度快，加速性能好，縮短工作循環(huán)時(shí)間；2.精度高，具有極高重復(fù)定位精度，保證裝配精度；3.提高生產(chǎn)效率，解放單一繁重體力勞動(dòng)；4.改善工人勞作條件，擺脫有毒、有輻射裝配環(huán)境；5.可靠性好、適應(yīng)性強(qiáng)，穩(wěn)定性高；

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