工業(yè)機器人系統的控制：

    根據計算機結構、控制方式和控制算法的處理方法，機器人控制器又可分為集中式控制和分布式控制。

    集中式控制器：利用一臺微型計算機實現系統的全部控制功能。其優(yōu)點是硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實現系統的優(yōu)化控制，整體性與協調性較好，基于PC的硬件擴展方便。其缺點是靈活性、可靠性、實時性較差。

    分布式控制器：主要思想是“分散控制，集中管理”，分布式系統常采用兩級控制方式，由上位機和下位機組成。上位機（機器人主控制器）負責整個系統管理以及運動學計算、軌跡規(guī)劃等，下位機由多CPU組成，每個CPU控制一個關節(jié)運動。上、下位機通過通信總線相互協調工作。其優(yōu)點是系統靈活性好、可靠性提高、響應時間短，有利于系統功能的并行執(zhí)行。

    工業(yè)機器人的控制系統需要由相應的硬件和軟件組成，硬件主要由傳感裝置、控制裝置及關節(jié)伺服驅動部分組成，軟件包括運動軌跡規(guī)劃算法和關節(jié)伺服控制算法與相應的工作程序。傳感裝置分為內部傳感器和外部傳感器，內部傳感器主要用于檢測工業(yè)機器人內部的各關節(jié)的位置、速度和加速度等，而外部傳感器是可以使工業(yè)機器人感知工作環(huán)境和工作對象狀態(tài)的視覺、力覺、觸覺、聽覺、滑覺、接近覺、溫度覺等傳感器?？刂蒲b置用于處理各種感覺信息，執(zhí)行控制軟件，產生控制指令。關節(jié)伺服驅動部分主要根據控制裝置的指令，按作業(yè)任務的要求驅動各關節(jié)運動。

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