伺服控制在機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用特征：

    伺服控制技術(shù)是自動化學(xué)科中與產(chǎn)業(yè)部門聯(lián)系緊密、服務(wù)普遍的一個分支。它經(jīng)歷了發(fā)電機(jī)一電動機(jī)系統(tǒng)、交磁電機(jī)擴(kuò)大機(jī)控制、晶閘管控制、晶體管控制、集成電路控制、計算機(jī)控制的發(fā)展過程，至今進(jìn)入了全新的鼎盛時期。現(xiàn)代伺服控制技術(shù)的主要特征為：

    （1）全控型電力電子器件組成的脈沖寬度調(diào)制技術(shù)在伺服系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用。

    （2）各種伺服控制元件與線路向著集成化、功能化、模塊化、智能化、便于計算機(jī)控制的方向發(fā)展。

    （3）伺服系統(tǒng)的可靠性設(shè)計及自診斷技術(shù)伴隨著系統(tǒng)功能、性能復(fù)雜化程度的升級而受到人們的普遍重視。

    伺服系統(tǒng)的技術(shù)要求：

    （1）系統(tǒng)精度：伺服系統(tǒng)精度指的是輸出量復(fù)現(xiàn)輸入信號要求的精確程度，以誤差的形式表現(xiàn)，可概括為動態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差和靜態(tài)誤差三個方面組成。

    （2）穩(wěn)定性：伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性是指當(dāng)作用在系統(tǒng)上的干擾消失以后，系統(tǒng)能夠恢復(fù)到原來穩(wěn)定狀態(tài)的能力；或者當(dāng)給系統(tǒng)一個新的輸入指令后，系統(tǒng)達(dá)到新的穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)的能力。

    （3）響應(yīng)特性：響應(yīng)特性指的是輸出量跟隨輸入指令變化的反應(yīng)速度，決定了系統(tǒng)的工作效率。響應(yīng)速度與許多因素有關(guān)，如計算機(jī)的運(yùn)行速度、運(yùn)動系統(tǒng)的阻尼和質(zhì)量等。

    （4）工作頻率：工作頻率通常是指系統(tǒng)允許輸入信號的頻率范圍。當(dāng)工作頻率信號輸入時，系統(tǒng)能夠按技術(shù)要求正常工作；而其它頻率信號輸入時，系統(tǒng)不能正常工作。

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